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1.开机前确认
1.1 5S清洁过的现场可能留有水渍，请检查控制器内外部和机器人本体是否干燥，避免造成短路。
1.2 上电前测定控制柜的输入电压是否正确。波动范围-15%~10%。
1.3 机械本体底座，本体和焊机通讯电缆接头是否紧固需仔细检查
1.4.1空气3点套件的情况
确认供应压力在0.5～0.7Mpa;
确认油雾量，启动气压系统检查滴下量为1滴/10~20秒;
检查空气3点套件的油量是否在规定液面内;
检查接头，软管等是否泄漏，有故障时，拧紧接头，或者更换部件。
1.4.2气压组件的情况
确认供应压力处在10kpa;
确认露点检验器的颜色是否为蓝色。露点检验器的颜色发生变化时，应弄清原因并采取对策，同时更换干燥器。
2.1外围设备检查∶确认控制面板及外部系统紧急停止、安全围栏、安全门等安全信号是否复位正常。
2.2 示教器界面中查看报警信息方法∶
2.3长时间停机容易产生的问题∶主板电池掉电无法进系统，本体电池掉电零位丢失。
主板电池掉电无法进系统
（1）检查方法
机器人内部有系统用的电池，是用来保持用户使用的程序上的重要文件数据 （CMOS 数据），电 池消耗后，需要更换时，有报警显示。在示教编程器的画面上将显示 “存储器电池已消耗” 的信息。
（2）恢复方法
电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要将其放置 2 个小时以上。
1. 取下 CPU 单元左侧的盖子。
2. 拆下 CPU 单元左侧后板上的电池用连接器 （BAT）。
3. 从支架框架上取出电池。
4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器 （BAT）。
本体电池掉电零位丢失
（1）检查方法
查看示教器上是否显示4312或4311等报警代码，如有需测量本体电池的电压，当编码器备份电池的电压低于2.8V时就会报警。
（2）恢复方法
1.机器人回到第二原点位置，预防更换电池原点丢失。
2.准备好更换的新电池，按说明书上型号购买原装电池
3.1需确认机器人是否在初始待机位置，以及***大工作范围，确保没有潜在干涉危险;
3.2需确认现场其他设备所处的位置，有无移动可能，避免对机器人造成碰撞;
3.3将控制柜的模式开关设置为T1低速档位模式，单步手动执行程序，确保点位正常;
3.4手动运行完成后慢速自动执行生产程序，系统联动，确保没有发生碰撞和异常;
3.5对于机器人现场温度较低，长时间的停机后再次开机运转时很可能会出现碰撞报警，建议先进行暖机运转，再进行高速运转。
安川机器人原点校准详解（含步骤）：http://yaskawa-robotics.gongboshi.com/news/index.php?itemid=80763
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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