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安川机器人技术资料 安川机器人原点丢失的特殊情况原因分析！！
发布时间：2020-03-28 浏览次数：3097 返回列表
各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在安川机器人本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。 按照原点红点来标定原点是不准的。有两种情况，如果编码器的值没有丢失，安川的MCP里有显示第二原点，把机器人的（di）一原点移动到跟第二原点一直就可以了。还有一种方法是安川的电控柜开门背后有六个编码器的初始值，那个就是机器人的出厂觉对零点，把那个输进去就可以了，具体操作看DX100的操作说明就知道了。 用原点红色标识线去标定觉对原点的话是在编码器的的值完全没了，或者换了电机的情况下，原来的原点再也找不回了，要么返厂通过专用工作去标定，要就是用红色标识线粗标一下。这种粗标对于一般的搬运什么的都没有影响，因为都是示教出来的点位，但是对于高级应用，比较说有视觉，有跟踪的话这种标定就不会，很影响精度。（为了维护好的网络环境，一些词用谐音替代了，希望体谅） 还有安川机器人原点丢失的两种情况： A、丢失个别轴的原点 B、丢失所有轴原点 全部轴同时创建: 更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。 各轴单独创建： 更换安川机器人马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。 无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的首步都是： 在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。 当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。 若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，安川机器人基本不能进行任何操作。 唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。 知识拓展区：安川机器人原点校准详解（含步骤） 什么是安川机器人原点？——安川机器人编程调试教学 1 |
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