如何使用UDP通信修改安川机器人运行速度？

       一、数据写入

UDP写入寄存器数据(上位机写入M寄存器数据，控制速度百分比动作，方法供参考)

写入寄存器：M559写入值600 报文：

59455243200002000301000100000000393939393939393979002f02011000005802

59455243//固定

2000//固定

0200//固定（数据大小）

03010001000000003939393939393939//固定

7900//命令

2f02//写入的地址（本次例子中写入的是M559，DEX#→HEX#022F，高低位转换后：2F02）

01100000//固定（写入）

5802//写入的数据（本次例子中写入的是600，DEX#600→HEX#0258,高低位转换后：5802）

 

UDP读出寄存器数据(上位机读出M寄存器数据，数值为百分比动作速度，方法供参考)

读取寄存器：读取M559的值 报文：

59455243200000000301000100000000393939393939393979002f02010E0000

59455243//固定

2000//固定

0000//固定（数据大小）

03010001000000003939393939393939//固定

7900//命令

2f02//写入的地址（本次例子中写入的是M559，DEX#→HEX#022F，高低位转换后：2F02）

010E0000//固定（读取）

 

再现模式固定速度百分比动作

1、修改S2C701=1。为通过外部信号使用 速度调节功能

2、修改S4C287=6。设定使用指定通用输 入信号组为“6”。对应00060-00067

3、使用BMOV指令，将M559寄存器开头1字节 数据传输到00060开头的1字节数据中

4、通过UDP指令写入M559数值为69

5、切换为再现模式，通过设定M559寄存 器数据，直接设定机器人速度百分比。 因70017信号长ON，即使切换模式， 速度百分比不会有变化，保证安全。