1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15

台，悉数为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种类型。四种类型的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动安排及减速安排等机械设备。这几种类型的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动安排组成。六个轴的称号分别为S、L、U、R、B、T轴，其间S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摇晃、U轴控制机器人上臂上下摇晃、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摇晃、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运转到其作业范围内的恣意的一个空间方位。

控制柜内装有悉数控制设备、再现操作盒及示教盘。控制设备包含主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源设备等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须装备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等设备。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，首要用于编写程序、操作机器人及观察其作业状况等。

2、 机器人作业方法：机器人的作业方法为示教再现型，即由操

作者操作机器人完成一遍全部的预定动作，机器人记录下所走过各个方位点的坐标随后自动运转中按照示教的方位、速度完成全部动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标

系、圆柱坐标系、东西坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方法为各轴独自运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在东西坐标系中机器人以东西***点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人作业的范围之内恣意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。