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安川机器人干涉区应用解决方案
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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1. 定义：干涉区通俗理解为机器人 TCP（工具中心）点进入某个可设定的区域，将此种状态告知周边设备或现场人员——强制输出一个信号（告知周边设备）；报警停止（告知现场人员）。由于一般的输入输出信号是可以认为干预的，干涉区输出是强制的，故在涉及安全方面使用干涉区输出是很有必要的。一般应用在注塑机，压铸机上下料及多个机器人有公共作业区域的情况。
2. 设定方法：
安川机器人的设定方法有以下三种：
①输入立方体坐标的极限大值／极限小値。
1. 选择主菜单中的【机器人】
– 显示干涉区画面。
– 按下［翻页］或输入数值来切换到目标干涉信号。
– 输入数值时，选择【进入指定页】，输入目标信号序号并按 下［回车］
4. 选择“使用方法”
– 每次按下［选择］，“轴干涉”和“立方体干涉”会交替切 换。设定“立方体干涉”。
– 显示选择对话框。
选择目标控制轴组。
– 显示选择对话框。
（1）选择目标坐标系。
（2） 如选择用户坐标，会进入数值输入状态，输入用户序号 并按下［回车］。
– 每次按下［选择］，“命令位置”和“反馈位置”会交替切换。
– 每次按下［选择］，“无”和“有”会交替切换。
1. 选择“示教方式”
(1) 每次按［选择］，“*大值／*小值”和“中心位置”会 交替切换。
(2) 设定“*大值／*小值”。
– 立方体干涉区设定完成。
4.安川机器人参数说明
使用方式：选择立方体/轴干涉区
控制轴组：选择要设定的机器人组/外部轴组
检查方法：设定如果存在干涉信号机器人就能立即停止动作的话，（机器人间的相互干涉使用立方体干涉信号）。 请将检查方法设定为“命令位置”。 若设定为“反馈位置”时，机器人进入干涉区后，减速停止。
为了向外部输出机器人位置而使用干涉信号的话，设定为“反 馈”，可以更及时地输出信号。
报警输出：关闭则进入区域只输出信号不报警，打开则在进入区域内报警停止
示教方式：可选择*大值/*小值或中心位置
5.信号说明
YRC1000的控制柜 出厂配置可在CN308插头上找到两个立方体输出，两个禁止进入干涉区，根据编号即可与干涉区文件号对应。
在点位不满足使用或控制柜为YRC1000micro时可以通过修改“用户梯形图”的方式将其他干涉区输入输出映射出来。
拓展应用
1：作业原点实质上就是通过干涉区做出来的，是文件号为64的干涉区
2：当禁止进入干涉区X有输入时，机器人在无限接近此区域时会顺序控制等待，但当此信号复位机器人进入并还未离开此区域时，禁止进入该干涉区信号再次输入。干涉区文件号为奇数的机器人不会停止，直到离开此区域并再次进入时才会进入顺序控制等待。干涉区文件号为偶数的，则会立即停止进入顺序控制等待状态，直到输入信号复位。
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