一、查看机器人否与工件或者夹发生碰撞
如果发生碰撞,在机器人碰撞检测等级中,将碰撞检测设为无效，手动将安川机器人移动到不碰撞的位置，恢复碰撞检测有效即可 二、看項数据是延确设定
以DX200/MH12机器人为例，此机器人的*大负载是12KG，如果设置的负载超过次重量，移动机器人时，机器人可能发出4315检测出碰撞的报警和提示;

三、看項数据是延确设定
       以DX200/MH12机器人为例，此机器人的*大负载是12KG，如果设置的负载超过次重量，移动机器人时，机器人可能发出4315检测出碰撞的报警和提示;

       更换安川机器人伺服电机的流程，此项需要经过专业公司工程师进行操作

       更换安川机器人伺服电机的流程，此项需要经过专业公司工程师进行操作

四、更换供电电缆或机器人内电缆        其中:红绝