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一、工业机器人的末端执行器分类
一类功能分类，工业机器人可以直接通过简易的连接器将工具（如焊枪、等离子割枪等）安装在机器人的末端法兰盘上，这样只需要对机器人进行路径编程配合简单的开关动作，机器人就可以完成工作。
第二大类，机器人在整个工作站中只扮演辅助配合制造主机来完成工作的时候，机器人的工作多为代替人工进行上下料操作，或者机器人完成一些人力所不完成到或者难以完成的工作（如机器人码垛）。
二、在工业机器人工作站中常用的几款机器人末端夹持器
夹钳式末端夹持器同样也是常见的机器人末端执行机构。夹钳式末端执行器主要由四部分构成，分别是手指、联动机构（传动机构）、动力装置、主体支架。
这篇文章我们先从手指说起，手指部分是机器人直接接触工件的部件，根据工件及工艺的特性我们需要对手指的形状以及粗糙程度进行细节处理。
根据不同的工件形状和工艺需求，我们在制作手指的时候可能将手指做成各种各样的形状，v型指是我们经常会用到的，也是适用范围比较广泛的手指形状。
对于手指的表面处理通常根据工件的重量和工件的易损程度决定的，在抓取重量较大的工件时，我们除了做好气缸的型号之外还通常会在手指表面做滚花纹路处理，这样能很好的增加手指表面与工件接触时所产生的摩擦力。
但是，在工件质地较软，或者工件表面不许允许存在划痕时，就不可以使用滚花纹路且需要另外增加保护措施防止造成工件表面划伤。
三、传动机构
不同的传动机构有着各自独特的传动方式，典型的传动方式有齿轮与齿轮传动、链轮与链条传动、齿轮与齿条之间的传动、蜗轮蜗杆传动等。这些传动方式的传动原理都有在机器人末端执行器中有所体现。
回转型传动机构。手指末端受力做回转运动，实现指面张开、闭合动作。
平移型传动结构。通过传动杆对力的方向进行改变，实现手指面做直线往复运动或者平面平移运动。
在使用工业机器人抓取质量较小的工具时，我们可以直接把型号合适手指气缸安装在机器人的末端法兰盘上，然后把手指指面根据工件的工艺需求进行加工。就可以得到能够实现抓取工件功能且稳定可靠的工业机器人末端执行器了。
首先，气动传动的气源容易获得，运行速度快，工作介质无污染，流动性好于液压系统，压力损失小，适合远距离控制。以下是几个气动机械手装置：
1. 旋转连杆式杠杆夹紧机构
该类装置的手指（如V型手指，弧形指）通过螺栓固定在夹紧机构上，更换更方便，可显著扩大夹紧机构的应用范围。
2.双气缸直杆夹持机构
夹紧机构的指端通常安装在带有指端安装座的直杆上。当压力气体进入单作用双缸的两个杆腔时，将推动活塞逐渐向中间移动，直至工件夹紧。
3.连杆交叉式双缸平移夹紧机构
一般由单动作双关节气缸和交叉式手指组成，当气体进入气缸中腔时，会将两个活塞推向两侧，从而带动连杆运动，十指端将工件固定牢固；如果没有空气进入中腔，活塞在弹簧推力作用下复位，固定工件就会松动。
4.支撑杠杆联动的夹持机构
通过四杆机构实现力的传递，其支撑方向与外夹式相反，主要用于夹持带内孔的薄壁工件。夹紧机构支撑工件后，为保证其与内孔的顺利定位，通常安装三个手指。
5. 固定式无杆活塞缸驱动增力机构
固定无杆活塞缸气动系统气缸为单作用气缸，由弹簧力反向作用，由两位三通电磁阀反向作用..