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1977年，安川電機运用擅长运动控制技术开发生产出了日本首台全电动的工业用机器人—莫托曼1号。
此后相继开发了焊接，装配，喷漆，搬运等各种各样的自动化用工业机器人。
给安川机器人调试自动回原点
1. 判断机器人是否在安全位置 （立方体干涉区）
2. 读取机器人当前位置 GETS PX000 $PX001 读取基座标下的机器人当前位置并放到位置型变量P000中 $PX000表示关节坐标下的机器人当前位置， $PX001表示基坐标下的机器人当前位置。。
3. SETE P000(3) D000 将D000中的值赋值到P000的Z分量中
4. MOVL P000 V=80.0 垂直抬起一定高度
5. MOVJ P001 V=100 回原点 需根据实际情况增加过渡点
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