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安川机器人工具坐标系示教点位定点标定方法
注：本文章文字，图片部分来自网络
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导语：随着工业化进程的不断推进,工业机器人在各领域的发展越来越快。在工业机器人的运用过程中,根据作业任务和应用需求的不同,通常需要经常更换末端工具以及加工工件。工具坐标系标定决定了轨迹规划的准确性,工件坐标系标定对机器人离线编程意义重大。因此工具及工件标定具有重要的研究意义。围绕工具坐标系标定,文中首先详细阐述了工具坐标系标定的原理。
对于工具坐标的定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。
标定方法：
1）工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。
如上图所示，示教4个基本位置(个基本位资(A!、A2、A3、A4)此时各姿态均包括同一位置数据，而不同姿态数据。并且工具瞄准同一测量规尺的原点，确保每个姿态之间的角度差在，45度-90度之间，手腕法兰面在每个基本姿态中故处于不同的平面内。示教每个基本位姿，使工具坐标系和测量规尺的原点之间保持接触。
2）工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。
①示教工具坐标的Z方向
②示教工具坐标的Y方向
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