安川机器人电池的检查：

DX200内有系统用的电池，用于备份用户程序中的重要文件数据（CMOS存储器）。

电池耗尽，到了更换时期后，示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”。　

请确认有无出现此信息。

在更换安川机器人编码器电池的前期准备：

1：机器人回到第二原点位置，预防更换电池原点丢失。

2：关掉DX200控制柜电源

3：维护、保养及配线作业务必在断电标识（「禁止通电」等）后进行，防止有触电、受伤的危险。

4：准备好更换的新电池，按说明书上型号购买原装电池

当然，如果控制柜门上的是有原点位置数据，直接录入即可。

对安川机器人备件编码器电池更换步骤：

1：摘下底座插座上小盖板的螺钉

2：取下底座插座的盖板，把电池组拉出到能更换的位置，拉出时注意不要挂住内部导线。

3：把电池组从托架上取下。

4：把新电池组插在基板上的空插座上。

5：把旧电池组从基板上取下，为防止编码器数据丢失，请务必在接上新电池组后取下。

6：把新电池组安装在托架上。

7：用螺钉把底座插座的盖板安装好，作业结束。

8：安装底座插座的盖板时注意不要压断电缆，如果更换电池后原点丢失，我们可以做原点校准。（注意）

安川机器人全轴校准步骤：

关于全轴原点校准

原点数据丢失后即显示 

1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；

2、选择子菜单中的“原点位置”；

3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；

4、选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。

关于单轴或几个轴的原点位置校准

丢失原点数据的对应轴组出现 

1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；

2、选择子菜单中的“原点位置”；

3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；

4、各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。