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安川机器人集成
原因：
1.线圈零圈断路；
2.中间继电器头坏掉。
解决方法：
检查线路，更换新的中继头。
二、机器人变频器经常报故障？
原因：
1.参数设置不正确；
2.变频器老化；
3.水泵过载；
4.缺相；
5.线路松动。
解决方法：
先将变频器复位，如果短时间内重新发生相同的故障则说明变频器不能继续工作直至工作解除。变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。
三、机器人维修控制器输出输入点不正常或不能正常运转？
原因：
1.控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁；
2.由于触点经过强大的电流造成；
3.程序出错或控制器已被烧毁。
解决方法：
需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面用，必要时更换控制器。
四、安川机器人维修压力不稳波动大？
原因：
1、控制器的参数未调好；
2.水泵的效率太低。
五、机器人系统时好时坏，不能正常运行？
原因：
1.线路的出现松动；
2.元器件老化。
安川机器人维修控制柜常见故障及解决方法：
安川示教器检查，伺服驱动器状态，检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换。
六、机器人漏油？
原因：
1.保养不当；
2.腐蚀性部件损坏等。
处理方法：
检查漏油位置，确认漏油引起的部件。可通过查看图纸等准确判断漏油引起的部件。
七、机器人异响？
原因及解决办法：
出现异响故障时必须到客户现场诊断。通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因素。查看*大力矩，检查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。
八、机器人抖动？
诊断过程：
由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。
改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法：
1.检查各轴的运转情况；
2.确认抖动引起的轴；
3.确认是电气问题还是机械问题。
九、机器人轨迹误差？
原因：
1.轨迹偏处理；
2.现象机器人机械故障；
3.底座安装不稳；
4.外部工装位置偏差；
5.工件不一致；
6.焊枪等工具安装不稳。
解决办法:
此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。
具体步骤：
1.做好检查点，判断可能性原因；
2.从可能性原因逐项进行对应处理；
3.找到*终原因维修。
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