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1NOP
程序起始命令（空指令）
2??*cycle
注释：循环运行
MOVJC00000VJ=point
①：距对中台大概
150mm
的位置
4??PULSEOT#（68）T=
ＲＢ时间测量
point
１１
（
取出待机位置
）
5??*Loop1???????????????????????????abel
：
Loop1
6??JUMP*cyclstopIFIN#（16）=ON
JUMP
命令：循环停止指令
IN16
为
ON
则跳至
label
「
CYCLESTOP
」
7??JUMP*Whip_outIFIN#（18）=ON
JUMP
命令：可取出压机板件
IN18
为
ON
则跳至
label
「
Whipout
」
8??*Whip_out???????????????????????label
：
Whip_out（
去取对中台上的板件的工序）
9???PULSEOT#（31）T=
脉冲信号（输出指定时间：开始取出
OUT31
10??PULSEOT#（16）T=
脉冲信号（输出指定时间）
：吸取指令
OUT16ON
11??MOVJC00001VJ=?????????point
②：
DF
对中台吸取位置上（大概
50mm
上）
12??PULSEOT#（57）T=??????????RB
时间测量
point2（
吸取位置上）
13??MOVLC00002V=PL=1????point
③：
DF
对中台上板件吸取位置
14??PULSEOT#（58）T=??????????RB
时间测量
point3（
吸取位置）
15??TIMERT=
定位精度提升的时间
16??WAITIN#（24）=ON
待输入：吸取确认
ON
17??PULSEOT#（59）T=??????????RB
时间测量
（
吸取完毕）
18
方
MOVJC00003VJ=
point
④：
DF
对中台吸取位置上
（Ｚ方向上升至与
point
①同样位置
,
Ｘ方向稍微移至负方
19??PULSEOT#（60）T=???????????RB
时间测量
point4?（
吸取位置上）
20???TIMERT=
定位精度提升的时间
21???PULSEOT#（27）T=
脉冲信号：取出完毕
OUT27
22???MOVJC00004VJ=????????point
⑤：压机投入待机位置
23???PULSEOT#（61）T=????????RB
时间测量
point5（
取出待机位置）
24???PULSEOT#（62）T=????????RB
时间测量
point6（
投入待机位置）
25???WAITIN#（22）=ON
待输入：板件投入侧压机无异常
26???WAITIN#（21）=ON
待输入：压机投料允许
27???PULSEOT#（32）T=
脉冲信号：投入开始
OUT32
28???PULSEOT#（33）T=
脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令
OUT33
29???MOVJC00005VJ=??????point
⑥：投入轨迹时的
RB
手柄防振用的减速
30???MOVLC00006V=PL=4???point
⑦：板件释放位置上
31???PULSEOT#（63）T=???????RB
时间测量
point7（
释放位置上）
32??MOVLC00007V=PL=3??????????point
⑧：板件释放位置
33???PULSEOT#（64）T=??????????????????RB时间测量
point8（
释放位置）
34???TIMERT=
定位精度提升的时间
35?PULSEOT#（17）T=??????????????????OUT17脉冲信号：释放指令
36????WAITIN#（24）=OFF
待输入：时间测量
pointOFF
37?????PULSEOT#（65）T=?????????RB
时间测量（释放完了）
38???MOVJC00008VJ=????????????????????point⑨：板件释放位置上
39?????PULSEOT#（66）T=??????????????????????RB时间测量
point9（
释放位置上）
40???MOVJC00009VJ=????????????point
⑩：返回轨迹时的
RB
手柄防振减速
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。